轨迹传感器
《数字传感器:轨迹传感器》
数字信号是指某些传感器提供两种不同状态的信号:高电平或低电平,开或关,逻辑1或逻辑0。数字信号是编程中最容易处理的信号类型。
轨迹传感器的内部是由两个单独的传感器组成的有源设备,需要一个额外的9V电源供电。
ID
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名称
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中文名称
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数量
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图片
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1
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TX Controller
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TX控制器
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1
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2
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Power Supply
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电源
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1
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3
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Wires
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电线
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2
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4
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Trail Follower Sensor
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轨迹传感器
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1
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5
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Lamp
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LED灯(带灯座)
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2
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6
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Building Block 15
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15mm构建块
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1
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7
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Building Block 30
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30mm构建块
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2
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轨迹传感器需要相当接近它要遵循的线条。 在该示例中,构建小型装置以安装传感器,保持距离桌面表面约15mm,如下图所示:
将轨迹传感器安装到组件上,确保传感器的“眼睛”指向下方,将一条电工胶带粘贴在纸张上,如下图所示:
轨迹传感器一共有四根电线,红色电线需要接到控制器上的9V电源输出,绿色电线可以接到控制器上的任何“地”,本例中,接到I1输入端子组中的“地”:
传感器上的另外两根电线是信号线,现在,将蓝黄条纹电线连接到I1端子,将蓝色电线连接到I2端子:
将轨迹传感器放置在电工胶带的正上方,如下图所示:
现在,我们将轨迹传感器在电工胶带上方进行左右小幅度的移动,在接口测试窗口中观察,I1和I2在什么时候显示0,什么时候显示1。
调换I1和I2上的导线,观察反接导线对传感器的工作是否有影响?
通过测试,我们得知,轨迹传感器上的两组内置传感器(一个圆形的光纤发射器和一个方形的光线接收器是一组)的工作方式是一样的,即:当置于黑色电工胶带上方时,信号返回为“0”,当移动至白色纸张上方时,信号返回为“1”。
接下来,我们要改装测试装置,在控制器的M1和M2输出端口上添加LED灯泡,您可以将它们并列安装在传感器的支架上,如下图所示:
拖拽“数字分支”模块到编程窗口,右键单击模块,调出属性设置面板,将数字输入端口设置为I1和I2,将传感器类型设置为“Trail sensor”(轨迹传感器),如下图所示:
- 实验设备:
- 实验流程:
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在RoboPro创建一个新文件。设置环境为TX/TXT控制器,使用级别为初学者,在【COM / USB】设置窗口中设置为USB连接、TX控制器类型。
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之后,在ROBO Pro软件的接口测试窗口中进行正确的传感器输入类型设置,本实验中,我们将I1和I2的输入端口类型都设置为“Digital 10V(Trail sensor)”,如下图所示:
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实验结论
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编写程序
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接下来拖拽其他模块,将程序编写为下面的样子:
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程序中LED灯的点亮有四种可能的逻辑,这些逻辑将通过左右移动轨迹传感器而看到效果。
- 下面是真值表,请通过运行程序检验逻辑,以确保LED灯在四种情况下都能正常的点亮(如有问题,请检查LED灯的接线)。
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现在,开始进行程序测试,左右小幅度地移动轨迹传感器,观察并记录测试结果。